Le Sd.Kfz 221 fut mis au point pour l'armée allemande en 1934 comme véhicule léger blindée pour la reconnaissance. Le concept de ce véhicule fut entrepris par Eisenwerk en utilisant le châssis et le moteur du Horch 801. Le blindage au début de la production était de 8 mm et une petite tourelle surmontait l'engin avec une mitrailleuse Spandau Mg 34 de 7,92 mm. Le moteur , un Horch V-8 de 3.5 litres avait une puissance de 90 cv lui donnant une vitesse de pointe de 85km/h. Le châssis et le moteur était produit par Auto Union et la finition était faite par les usines Schichau & Niedersachsen. Plus tard, ces véhicules reçurent un blindage de 14 mm et une protection en filet de métal pour le toit de la tourelle. Elles furent distribuées aux troupes de reconnaissance des divisions Panzer et de l'infanterie dès 1935. Le Sd.Kfz. 221 fut utilisé en Pologne et en France dans sa forme de base. Pour combattre les chars légers, plusieurs d'entre elles furent armées avec le PzB39 de 7,92 mm. Des véhicules renforcis en blindage furent utilisés plus tard en Afrique du Nord et en Russie malgré le fait que maintenant, on préférait le Sd.Kfz 222 qui était mieux armé. La production en série continua jusqu'en 1944 mais plusieurs furent remplacés par le Sd.Kfz. 250 à cause de ses performances suppérieures en tout-terrain. À partir de 1942, le s.Pz.B41 de 2.8 cm fut monté dans la tourelle modifiée ce qui permit son utilisation jusqu'à la fin de la guerre. À remarquer les roues de style camion.